직립보행 기획 2일차

다른자료를 참고해보니 팔이 필수적일 듯 무게중심을 잡는 단계와 걸으면서 무게중심을 잡는 단계에서 무조건 발로 균형을 잡을 수는 없으니 팔로 균형을 잡아야한다. 기울어진 방향의 반대쪽 팔을 들고 기울어진 방향의 팔을 기체에 가깝게 붙이는 방식으로 약 30' 정도는 유동적으로 커버할 수 있는 것으로 보임. 또한 걷는 방식에서 개선점이 있는데 발을 가져와서 다시 딛을 때 바로 아래가 아닌 살짝 앞을 밟아야 더 많은 거리를 효과적으로 갈 수 있을 듯 보임. 또한 팔을 앞 뒤로 흔드는 행위를 통해 걸을 때의 균형을 더 잡을 수 있을듯. 이전의 카이스트 영상에서도 위의 제어부가 있는 부분을 회전시키는 동작이 있었는데 이 동작이 팔을 흔드는 동작을 대체하는 동작인듯 싶음.

 

참고자료:

www.youtube.com/watch?v=-Vg-BdXps50

www.youtube.com/watch?v=8uiPHL-xey4

 

동료:

발을 앞뒤로 딛어서 나가는건데 1점씩 지면에 번갈아서 닿기때문에 좌우 불균형이 생김. 이걸 상체와 골반을 비틀어서 보완하는건데 단편적인 예시로 팔을 크게 저으면 골반을 움직이지 않아도 되고 좌우 딛는 발마다 항상 중앙일 정도로 골반을 크게 좌우로 움직이면 상체를 움직이지 않아도 됨. 보통의 바이패드 휴머노이드들은 팔과 골반을 적절히 움직이며 걸어가는 모습을 보이고 이례적으로 팔을 조종자가 직접 움직여야하는 메소드3의 경우 골반을 극적으로 움직여서 상체의 동작을 전부 부담함.

너가 직접 보면 딱히 불안정한 모습은 아니라는걸 알거임.

 

나:

골반을 움직이는 건 사실 좀 리스크가 큼 기체 자체를 움직이는 것이기 때문에 걷는 도중 밀리는 힘에 넘어질 가능성이 크게 올라갈 것으로 예상됨 따라서 팔을 크게 흔드는 것이 차라리 더 안정적일듯

사실 보스턴 다이내믹스는 어떤 동작도 없이 산지를 걷고 하긴하는데 이거 도대체 어떻게하는 건지 모르겠음.

 

동료:

걔네꺼는 애초에 발부터 하체골반까지 전부 인체와 유사한 복합관절들이라 단순하게는 생각이 안됨. 너가말한대로 발끝을 좀더 앞으로 딛는게 이상적인 동작이긴 한데 이게 사람이 걷는모습만봐도 알겠지만 발끝이 발끝이 아님.
발가락이 닫기전에 먼저 위로 굽어서 지면과 평형을 이룬채로 접지면을 늘리기때문에 끝부분만 1자로 닿는것과 접지면의 극적인 차이가 있어서 훨씬 중심이 안전함. 내가 발가락관절이 중요하다고 한 이유임.

발가락이래봤자 발 앞부분이랑 발 뒷부분 접합한 1단관절일 뿐임. 그정도여도 충분할거라고 생각함. 발가락이 여러개있는건 좌우 하중제어를 위한건데 그건 뭐 너가 팔이든 골반이든 알아서 한댔으니까 관절이 여러개있는게 더 섬세하고 좋은건 맞는데 우리는 제어면에서 문제가 있을테니까 주축관절만으로 간소화하는거임. 실제 자연계에서의 직립보행처럼 지면이 평탄하지 않거나 장애물이 있는경우를 고려하지 않기때문에 세부관절은 없어도 크게 상관 없는것.

 

나:

아 그리고 보폭을 인간 기준으로는 180이 한번에 1m를 걷는다고 알려져있는 만큼 대충 5/9으로 맞추면 될듯함. 그리고 어디로 넘어지든 일어날 때 무게중심이 좀 힘듬. 팔을 좀 길게 뽑아야할듯. 사실 지금 팔 흔드는 걸 고민하는 순간부터 평탄하지 않은 지면 생각하고 하는거임. 평탄한 곳에서는 굳이..? 싶을 정도로 팔을 안흔들어도 되더라.

 

참고자료:

www.youtube.com/watch?v=rkx7g9NfyCg