직립보행 기획 1일차

기본적인 걷는 매커니즘은 
1. 땅을 딛는다
2. 한 발을 든다
3. 딛고 있는 발을 지지대로 몸을 앞쪽으로 밀어낸다
4. 몸이 지지하는 발 앞쪽에 위치한다.(보폭만큼)
5. 몸과 지면이 수직선을 그리는 지점에 발을 딛는다
6. 방금 딛었던 발을 지지하는 발로 사용한다
7. 지지하는 발로 몸을 밀어낸다.
8. 지지했던 발을 앞으로 끌어온다. 
9. 4번부터 반복

 

 이 자료에서도 힘을 받으면 움직이는 방식으로 충격을 해결했지만 2번째 충격의 경우 이동으로 어느정도 충격을 해소한 후 다시 뒤로 돌아오는 동작으로 이동거리를 최소화하면서 중심을 효과적으로 다시 잡는 모습을 보인 것 같이 어느 정도 기체를 반대 방향으로 기울이는 것으로 가속을 상쇄시킬 수 있음 이 원리는 RW에서 쓴 원리로 힘을 구할 수 있지만 이 경우 자이로에 대해서 극적으로 정확한 값을 요구해야 하므로 현실성은 없지만 보고서에 넣으면 효과적인 임팩트가 될 수도 있다고 봄

 

참고자료:

www.youtube.com/watch?v=kdqUBAtp5Ug&list=PLcdI8v1lnA2TAbssVVx3aBvfGdrqMnl2S&index=19

 

 

중심을 잡는 과정에서 단지 움직이는 것만이 아닌 팔과 발을 이용해서 중심을 잡을 수 있는 정도의 힘을 받은 경우 밀어서 기울어진 방향의 반대 팔과 발을 펼쳐 중량을 저 멀리 가져다 두면 지렛대의 원리로 mg의 효과가 더 커져 움직이지 않고도 평균대 등과 같은 좁은 면적에서 중심을 잡을 수 있을 듯 보임 이 알고리즘이 아마 더 발전된 휴머노이드로 보일 듯함.

 

참고자료:

www.youtube.com/watch?v=TkNLD6ghwew

 

자이로는 상보필터를 사용할 수 있을 정도의 속도인지는 직접 코드를 실험해봐야 알 수 있을 듯. 상보필터 미적용시 적분에 의한 drift가 약 20' 정도 있는 걸로 보임 이거는 전 값에서 갑자기 튀는 값만 필터링 하면 되니까 따로 필터를 만들 수는 있지만 그렇게 될 경우 일정 이상의 가속도를 측정 못하는 문제가 생길 수 있을 듯. 이 경우 첫 번째 가속도 값을 무시하고 2번째값부터 반응하는데 이 경우의 속도도 실험해야할 듯. 애초에 상보필터를 적용한 코드는 드론과 같은 바로바로 작용이 필요한 작업에는 맞지 않는걸로 알려져있는데 잘 모르겠음. 테스트가 필요할 듯.